Modelo cinemático de un robot móvil tipo diferencial y navegación a partir de la estimación odométrica.

• Autores: Luis Hernando Ríos González, Jhonny A. Valencia V., Alejandro Montoya O.
• Localización: Scientia et Technica, ISSN 0122-1701, Vol. 1, Nº. 41, 2009, págs. 191-196
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Cinematic model of mobile robot differential type and Navigation from the odometric estimation
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• Resumen
  • español

    El presente articulo describe la implementación de estrategias de navegación de un robot móvil tipo diferencial a partir de la estimación odométrica, y su implementación utilizando Hardware reconfigurable (FPGAS). Se muestra la potencialidad de las FPGAS en la implementación de aplicaciones de robótica móvil. Se muestran los resultados de algunos experimentos realizados con la plataforma, y los errores odométricos de estos, los cuales se utilizaran para generación y corrección de trayectorias.

  • English

    This paper presents a strategy for navigation of mobile robot differential type from the odometric estimation and implementation with FPGAS. Shows the potential of FPGAs in the deployment of mobile robots applications. Shows the results of some experiments on the platform, and the odometric errors, which were used for generation and correction of trajectories.