Propuesta de un Subsistema de Extensometría Para la Integración de un Banco Experimental de Robótica Flexible

• Autores: Mario Salvador Esparza González, Carlos Humberto Saucedo Zárate, Carlos Sánchez López, Luis Antonio Castañeda Ramos
• Localización: ConCiencia Tecnológica, ISSN-e 1405-5597, Nº. 46, 2013, págs. 12-16
• Idioma: español
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    En este articulo se aborda la problematica de la instrumentacion extensometrica como elemento fundamental de un Banco Experimental de Robotica Flexible. El diseno de este subsistema permite realizar lecturas de hasta 8 galgas extensiometricas en configuracion de un cuarto en puente de Wheatstone, y esta destinado a la valoracion del estado de esfuerzo/ deformacion en los elementos mecanicos de prototipos roboticos tanto rigidos, como explicitamente flexibles o esbeltos. El subsistema es modular e independiente y esta integrado a un bastidor mecanico donde se realiza el montaje para la ejecucion de pruebas de desempeno de los prototipos de robots esbeltos. El sistema se probo y valido mediante una serie de pruebas realizadas a un eslabon flexible mediante un flexor de linea Vishay.

    , donde se alcanzo resolucion de 0.224��à en la flexion pura de un eslabon de 319 mm de longitud fabricado en aluminio, deformandose incrementalmente hasta un maximo de 12.065 mm de flecha; los resultados experimentales y los predichos por las ecuaciones de la teoria del medio continuo, muestran que el sistema de medicion es confiable y corresponde a lo establecido por la mecanica del medio continuo para estas geometrias y materiales.

  • English

    This paper approaches the problem of strain gauge instrumentation as a fundamental element of a Experimental Setup for Flexible Robots. The design of this subsystem allows readings up to 8 strain gauges, in a quarter configuration of Wheatstone bridge, and is destined to the valuation of condition of stress / strain in rigid or mechanical flexible robotic prototypes. The subsystem is modular and independent and is integrated into a mechanical frame assembly which was made to execute performance tests of prototype robots slender.

    The system was tested and validated with a series of measurements performed on a flexible link in a flexor by Vishay �, where a 1.6ìå resolution was reached in pure bending by means of an aluminum link of 319 mm length, incrementally deforming up maximum of 12.065 mm of resultant flexion , the experimental results and those predicted by equations the theory of continuous media, show that the measurement system is reliable and corresponds to the provisions of the continuous mechanics for these geometries and materials.