Modelado de sistemas de visión en 2D y 3D: un enfoque hacia el control de robots manipuladores

• Autores: Maximiliano Bueno López, Marco Arteaga Pérez, Antonio Candea Leite
• Localización: Tecnura: Tecnología y Cultura Afirmando el Conocimiento, ISSN-e 2248-7638, ISSN 0123-921X, Vol. 17, Nº. 37 (Julio - Septiembre), 2013, págs. 12-21
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Vision systems modelling in 2D and 3D: An approach to the control of manipulator robots
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• Resumen
  • español

    El control servovisual de robots manipuladores ha sido un tema en evolución en los últimos años, especialmente en aplicaciones donde el ambiente es no estructurado o el acceso para un operador es difícil. Para diseñar este tipo de controladores se hace importante realizar simulaciones previas para ajustar los parámetros o tener una aproximación del comportamiento. En este trabajo se presentan dos diferentes modelos de sistemas de visión, enfocados a aplicaciones en el control de robots manipuladores. El modelado de las cámaras de video se obtendrá con la ya conocida proyección de perspectiva. Para validar los modelos se presentaran simulaciones de dos controladores servovisuales en 2D y 3D

  • English

    Visual servoing of robot manipulators has been an evolving issue in recent years, especially in applications where the environment is not structured or these controllers, previous simulations are important to adjust parameters or implement a behavioral approach. In this paper we present two different models of vision systems. The models focus on trol. The modeling of video cameras is obtained by using perspective projections. To validate the models, two servo visual controllers in 2D and 3D are simulated.