José Martín Vega, Enrique Baeyens Lázaro, José Ramón Perán González
En este artículo se presentan los resultados de diseño de un controlador robusto para un servomotor de corriente continua. El controlador se ha diseñado utilizando la técnica de síntesis µ sobre un modelo previamente identificado de la planta, de forma que el sistema regulado satisfaga un conjunto de especificaciones. Se ha descrito el proceso de diseño y se ha analizado el comportamiento teórico del sistema. Finalmente el controlador ha sido implantado en un computador digital y se ha comparado su funcionamiento respecto de un controlador PID perfectamente ajustado. El controlador robusto presenta ventajas apreciables en situaciones exigentes de control
In this article, a robuts controller is designed for an electrical DC motor. The controller has been designed using the m-synthesis approach for an identified model of the plant, in such a way that the controlled system satisfies a set of performance specifications. The design procedure has been explained and the resulting system has been analyzed. Finally, the controller has been implemented in a digital computer and its performance has been compared respect to a well-tuned PID. The robust controller has important advantages under hard operation.
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