Resumen de Control de esfuerzos con un robot industrial

Luis Enrique Montano Gella, Carlos Sagüés

• español

  En este artículo se presenta la utilización de un sensor de esfuerzos montado en el órgano terminal de un robot PUMA 560 para la realización de movimientos acomodaticios con contacto. Se ha diseñado un procedimiento de calibración del sensor, que se ejecuta sobre el propio robot. Se consideran dos aspectos en la programación y la ejecución de este tipo de movimientos: la especificación de tareas y el control de movimientos.

  Con respecto al primer aspecto, se introducen las consideraciones generales de especificación de diferentes tareas y las primitivas del lenguaje desarrolladas para su programación. En lo relativo al aspecto de control, se datalla el esquema de control propuesto y su implementación en el robot industrial. Finalmente, se muestran algunos ejemplos de aplicación en tareas industriales y los resultados experimentales obtenidos.

• English

  In this paper the use of a force/torque sensor mounted on the end-effector of a PUMA 560 robot, to carry out compliant motions, is presented. A procedure for calibrating the sensor on the robot is shown. Two aspects are considered: task specification and motion control. Refering the first aspect, specification of different tasks and lenguage primitives are considered. Refering the second aspect, the control scheme and its implementation on the industrial robot is developed. Several application examples and experimental results are reported.