Evaluación de las técnicas de planificación de movimientos, Descomposición exacta trapezoidal y Descomposición adaptativa de celdas a través de mallas

• Autores: Carlos Andrés Vélez Carvajal, Jaime Alberto Guzmán Luna, Ingrid Durley Torres
• Localización: Revista Facultad de Ingeniería, ISSN-e 2357-5328, ISSN 0121-1129, Vol. 21, Nº. 32, 2012, págs. 41-53
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Techniques�evaluationformotionplanning,usingexactandadaptive cellsdecomposition
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• Resumen
  • español

    Compara el desempeño de dos técnicas de planificación de movimientos: la descomposición exacta trapezoidal y la descomposición adaptativa de celdas a través de mallas. Ambas técnicas se implementaron en robots móviles Lego Mindstorms, bajo el ambiente de desarrollo Java-LeJOS. Su evaluación se realizó en tres ambientes de prueba, asumiendo la geometría del robot de dos maneras:

    como un punto y como un círculo en el espacio. Esta evaluación permitió ver que la descomposición exacta presenta trayectorias más cortas que la adaptativa; que su desempeño es similar en cuanto al error generado en la localización real final del robot;

    y que ambas técnicas permiten hallar caminos con menor distancia cuando se considera la geometría del robot como un círculo, que cuando se considera como un punto, ya que se delimitan opciones de recorridos más cercanos a la realidad

  • English

    Acomparison of twomotion planning techniques: the trapezoidal exact cell decomposition and the adaptive cell decomposition through grids. Both techniques were implemented in two Lego Mindstorms mobile robots, by using the Java-LeJOS development environment. Their evaluationwas conducted in three test environments, assuming the robot�s geometry in two ways: As a point and a circle in space. The evaluation results showed that the exact decomposition gives a shorter path than the adaptive one, its performance in terms of error generated in the robot�s final real location, is similar in both, and these techniques allow finding the shortest paths, when considering the robot�s geometry as a circle, instead of a dot, because the routes� option, are designed closer to reality.