Reconstrucción 3D de escenas mediante un sistema de visión estéreo basado en extacción de características y desarrollo en OpenCV

• Autores: David Armando Revelo Luna, Francisco Daniel Usama, Juan Fernando Flórez Marulanda
• Localización: Ingeniería y universidad, ISSN 0123-2126, Vol. 16, Nº. 2, 2012, págs. 485-500
• Idioma: español
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• Resumen
  • español

    Recientemente han aparecido dispositivos que permiten obtener información tridimensional de una escena, y uno de los más utilizados es el constituido por un par estereoscópico de cámaras. Este artículo presenta un desarrollo en visión artificial estéreo, conducente a obtener coordenadas 3D de una escena real con procesamiento en línea. Los algoritmos estéreo están diseñados en OpenCV® y soportados en Linux®.

    Se muestran mapas de disparidad en escala de grises y pseudocolor para representar la profundidad. Los datos 3D son representados por nubes de puntos en un entorno gráfico virtual.

    Se presentan resultados de medidas a un objeto con dimensiones conocidas, con errores entre 0,72% y 6,9%.

  • English

    Recently, devices that allow obtaining three-dimensional information from the scenes have been developed.

    The most popular is the one that have been created by a stereoscopic couple of cameras. This work presents a development in stereo artificial vision for getting 3D coordinates of a real scene, which is processed online. The stereo algorithms are designed using OpenCV and are supported by Linux. Disparity maps appear in gray scale and in pseudo color in order to represent the depth.

    The 3d information is represented by clouds of points in a graphical virtual environment. Measures of an object with known dimensions resulted in erros between 0.72% and 6.9%.

  • português

    Recentemente têm surgido dispositivos que permitem obter informação tridimensional de uma cena, e um dos mais amplamente utilizados é constituído por um par estereoscópico de câmaras. Este artigo apresenta um desenvolvimento em visão artificial estéreo, levando a obtenção de coordenadas em 3D de uma cena real, com processamento online. Algoritmos estéreo foram concebidos em OpenCV ® e apoiados em Linux ®. Mostram-se mapas de disparidade em tons de cinza e pseudocor para representar a profundidade.

    Os dados 3D são representados por nuvens de pontos em um ambiente virtual gráfico. Apresentam-se resultados das medições para um objeto com dimensões conhecidas, com erros entre 0,72% e 6,9%.