El presente trabajo, primero de una serie dedicada a la revisión de los estudios sobre técnicas de desacoplo de sistemas multivariables formulados en el espacio de estados, empleando una ley de realimentación del estado, expone la evolución de las técnicas de desacoplo desde los orígenes hasta 1970. Se exponen en primer lugar los antecedentes históricos del desacoplo, presentando a continuación los resultados básicos del desacoplo en el espacio de estados y las contribuciones que permitieron dotar de una base sólida a estas técnicas.
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