Análisis cinemático y diseño de un mecanismo de cuatro barras para falange proximal de dedo antropomórfico

• Autores: Edgar Alfredo Portilla Flores, Oscar Fernando Avilés Sánchez, Roberto Piña Quintero, Paola Andrea Niño Suárez, Edgar Moya Sánchez, María Aurora Molina Vilchis
• Localización: Ciencia e Ingeniería Neogranadina, ISSN-e 0124-8170, Vol. 20, Nº. 1, 2010
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Kynematic analysis and design of a four-bar mechanism for proximal finger phalanx of anthropomorphic finger
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• Resumen
  • español

    En este artículo, se presenta el análisis cinemático y una metodología de diseño paramétrico de la falange proximal para un dedo antropomórfico1 de un grado de libertad. El diseño del mecanismo se lleva a cabo, tomando diez posiciones de la barra de salida del mismo. Se presenta la simulación dinámica, utilizando un modelo de CAD para comprobar la factibilidad de los resultados obtenidos por el mecanismo. Por último, se muestra el análisis comparativo entre los resultados de la cinemática obtenidos numéricamente y los experimentales.

  • English

    this paper shows the kinematic analysis and a parametric design methodology of the proximal phalanx for an anthropomorphic finger using a one degree-of-freedom.

    the mechanism design is done by taking ten positions from its output bar. a dynamic simulation is given using a Cad model to verify the feasibility of the mechanism results.

    Finally, we show the comparative analysis between kinematics numerically obtained and other experimental results.