Modelado y simulación de un robot rígido de dos grados de libertad

• Autores: Ramón Silva Ortigoza, Edgar Roberto Ramos-Silvestre, V. M. Hernández Guzmán, J. C. Rivera-Díaz, H. M. Maldonado del Toro
• Localización: Latin-American Journal of Physics Education, ISSN-e 1870-9095, Vol. 5, Nº. 1, 2011
• Idioma: español
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    En este trabajo se presenta la deducción del modelo dinámico de un robot rígido de dos grados de libertad, mediante el formulismo de Euler-Lagrange, con la finalidad de hacer más comprensible su deducción. Posteriormente, se realizan las simulaciones numéricas del modelo obtenido, mediante la ayuda del software Matlab®-Simulink®, con la intención de analizar el movimiento de los eslabones del robot. Para esto, en el modelo se introducen diferentes parámetros de entrada (torques). Además, este análisis permitirá la construcción de un robot rígido para aplicaciones didácticas y el desarrollo de investigaciones en el área de los robots rígidos.

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    In this paper we obtain the dynamic model of two degrees of freedom rigid robot using the Euler-Lagrange equations. We perform several numerical simulations with this model using Matlab®-Simulink®. This is done in order to study robot response when different input signals are used as torques. These results will be used to construct a rigid robot which will be employed for teaching and research in the field of rigid robot control.