La Peña Escrita está situada en el término de Canales de Molina, a escasos kilómetrros de Molina de Aragón al noreste de la provincia de Guadalajara. El paraje lo componen una serie de afloramientos de rocas calizas entre las que discurre el arroyo de la Dehesa que poco después, aguas abajo, desemboca en el río Gallo, afluente del Tajo.
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