Rediseño Paramétrico del Pendubot para Posicionamiento Vertical en Tiempo Mínimo

• Autores: Carlos A. Cruz-Villar, Jaime Alvarez-Gallegos, Miguel G. Villarreal-Cervantes
• Localización: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), ISSN-e 1697-7920, Vol. 5, Nº. 1, 2008, págs. 104-114
• Idioma: español
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• Resumen

  • Se propone una metodología de rediseño paramétrico de sistemas no lineales para control en tiempo mínimo sin restricciones de trayectoria en los estados y con control acotado. Tal metodología consiste en plantear el problema de rediseño óptimo como uno de optimización dinámica, permitiendo encontrar simultáneamente los parámetros estructurales del sistema y los instantes de conmutación de la señal de control que minimizan el tiempo requerido para llevar al sistema de un estado inicial a uno final. Se muestran resultados experimentales del Pendubot original con control en tiempo mínimo y del Pendubot rediseñado siguiendo la metodología propuesta.