Resumen de Desarrollo y experimentación de un vehículo basado en Péndulo Invertido (PPCar)

Luis Antidio Jiménez Viguria, M. Angeles Prieto Yerro, M. Fiacchini, R. Cano, F. Rubio, J. Aracil, C. Canudas-de-Wit

• En este artículo se describe el desarrollo de un vehículo basado en la estabilización de un péndulo invertido. El prototipo ha sido diseñado y realizado en la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla, utilizando componentes comerciales y de bajo coste. Para el control del vehículo se han implementado dos leyes de control (lineal y no lineal), habiéndose probado con éxito en diferentes experimentos.