Condiciones necesarias para la aplicación del método del disparo a un control óptimo de posición en un robot manipulador

• Autores: Jaime Estévez C., Rubén Senén García R.
• Localización: Revista de la Facultad de Ingeniería - Universidad de Tarapacá, ISSN-e 0718-1337, ISSN 0717-1072, Vol. 14, Nº. 1, 2006, págs. 72-80
• Idioma: español
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• Resumen

  • El control óptimo de posición en el espacio de coordenadas de articulación en un robot manipulador, está relacionado con la determinación de una ley de control que restringe al efector final del manipulador moverse a lo largo de una trayectoria dada, en un tiempo tan corto como sea posible. Su potencial de aplicación es particularmente importante en la generación de trayectorias óptimas de posición en robots manipuladores. Este trabajo propone una metodología alternativa de diseño, basada en el Máximo Principio de Pontryagin y las condiciones de recursividad necesarias para emplear el método del disparo en una trayectoria determinada. Dicha metodología es simulada en un robot manipulador de dos grados de libertad tipo planar