Estabilización de un robot manipulador

• Martinez-De-La-Cruz, Dany Ivan ^[1] ; Hernández-Rivera, Raúl ^[1] ; Francisco-Martínez, Celia ^[1]
  1. [1] Tecnológico Nacional de México - Instituto Tecnológico Superior de Tantoyuca, Veracruz, México
• Localización: Revista interdisciplinaria de ingeniería sustentable y desarrollo social, ISSN-e 2448-8003, Vol. 8, Nº. 1, 2022 (Ejemplar dedicado a: Revista Interdisciplinaria de Ingeniería Sustentable y Desarrollo Social), págs. 334-342
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Stabilization of a manipulator robot
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    En el presente documento se realiza la comparación de tres algoritmos de control mediante simulación aplicado a un robot manipulador scara; controlador proporcional derivativo (PD), controlador proporcional derivativo con modos deslizantes (SM) y un algoritmo de control propuesto denominado controlador proporcional derivativo con saturación (SAT). Se describe el modelo dinámico del robot scara, después se propone una señal de referencia, en el cual se observa que el controlador proporcional derivativo con saturación tiene mejor índice de desempeño en el error y mejor índice de desempeño de la velocidad en comparación de los otros dos controladores. 

  • English

    This document compares three control algorithms using simulation applied to a SCARA manipulator robot: proportional-derivative (PD) controller, proportional-derivative controller with sliding modes (SM), and a proposed control algorithm called proportional-derivative controller with saturation (SAT). The dynamic model of the SCARA robot is described, and a reference signal is proposed. It is observed that the proportional-derivative controller with saturation has a better performance index in terms of error and speed compared to the other two controllers.