Control de un péndulo invertido simple por métodos de realimentación de estados

• Camilo A. Sanabria T. ^[1] ; Óscar M. Hernández G. ^[1]
  1. [1] Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia

     Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia

     Colombia

     
• Localización: Tecnura: Tecnología y Cultura Afirmando el Conocimiento, ISSN-e 2248-7638, ISSN 0123-921X, Vol. 13, Nº. 25 (Julio - Diciembre), 2009, págs. 59-69
• Idioma: español
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• Resumen

  • Este artículo presenta el modelo por medio de dinámica de Lagrange de un péndulo invertido simple, quees controlado con las técnicas de realimentación de estados tipo regulador y servomecanismo. Se presentan los diseños de los controladores y de un observador de estado usado en el funcionamiento práctico de la planta IP02 de la compañía Quanser. La comprobación de los diseños se realiza por medio del software Simulink de Matlab, por lo cual se implementa en la planta mencionada. Además, se realiza una comparación del controlador propuesto mediante el uso del índice de desempeño de la integral de error, con un control LQR dado por el fabricante del péndulo.