Resumen de Sintonización de un controlador PID basado en eventos utilizando algoritmos heurísticos

Carlos Pillajo, Paul Bonilla, Roberto Hincapié Reyes

• La sintonización de controladores PID en un sistema análogo-digital no es tan fácil y mucho menos si se desea implementar el controlador para sistemas distribuidos como lo son los sistemas basados en eventos, si bien es cierto existen diversos estudios para sintonizar controladores pero el problema de implementar éstos en sistemas basados en eventos son muy limitados, por ejemplo, los sintonizadores clásicos están limitados a sistemas que son estables en lazo abierto o los métodos inteligentes como las redes neuronales están limitados a los recursos computacionales. Por ello, en este trabajo se presentan dos alternativas de algoritmos heurísticos como herramientas para sintonizar controladores de tipo PID basados en eventos, donde estos algoritmos son robustos en el sentido de que pueden ser adaptados a diversos sistemas. Para probar estos algoritmos se simuló y se utilizó el sistema Ball and Beam que cuenta con las siguientes características: es un sistema subactuado, no-lineal, inestable en lazo abierto, cuenta con controladores en cascada y las acciones de control no son abruptas. Por estas características en este sistema se puede poner en manifiesto los algoritmos propuestos