Esquema líder-seguidor para el control de posición de robots manipuladores de 3GDL

• Autores: Brenda Mayora Reyes, Diego González Torres, Jesus Santiaguillo Salinas
• Localización: Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI, ISSN-e 2007-6363, Nº. Extra 12, 2024 (Ejemplar dedicado a: Special 5 (December)), 134 págs.
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Leader-follower scheme for position control of 3GDL manipulator robots
• Enlaces
  • Texto completo (pdf)
• Resumen
  • español

    Este trabajo presenta el diseño de una estrategia de control de posición para un par de robots manipuladores de 3 grados de libertad (3GDL). Para el diseño de la estrategia se emplea un esquema líder-seguidor, donde el robot líder está encargado del seguimiento de una trayectoria, mientras que el robot seguidor debe posicionarse a cierta distancia con respecto al líder, es decir, converge a una formación deseada. Los resultados teóricos obtenidos son validados numéricamente.

  • English

    This paper presents the design of a position control strategy for a pair of manipulator robots with 3 degrees of freedom (3GDL). A leader-follower scheme is used for the design of the strategy, where the leader robot is in charge of following a trajectory, while the follower robot must position itself at a certain distance with respect to the leader, i.e., it converges to a desired formation. The theoretical results obtained are validated numerically.