Control por rechazo activo de perturbaciones basado en observadores GPI para un helicóptero de dos grados de libertad

Rojas-Cubides, Harvey ^[3] ; Cortés-Romero, John ^[1] ; Rojas-Cubides, Herbert ^[2]
1. [1] Universidad Nacional de Colombia
  
  Universidad Nacional de Colombia
  
  Colombia
2. [2] Universidad Distrital Francisco José de Caldas
  
  Universidad Distrital Francisco José de Caldas
  
  Colombia
3. [3] Servicio Nacional de Aprendizaje (SENA), Centro de Electricidad, Electrónica y Telecomunicaciones. Bogotá, Colombia.
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Localización: Ingenio Magno, ISSN-e 2422-2399, ISSN 2145-9282, Vol. 6, Nº. 1, 2015 (Ejemplar dedicado a: Ingenio Magno Vol. 6), págs. 12-22
Idioma: español
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Resumen
- Este artículo propone un esquema de control multivariable desacoplado bajo el enfoque del rechazo activo de perturbaciones para un helicóptero de dos grados de libertad (2-DOF). El esquema propuesto se basa en el uso de observadores GPI (Proporcional Integral Generalizado) encargados de estimar las perturbaciones causadas por no linealidades, elementos no modelados, incertidumbre en los parámetros y perturbaciones externas asociadas a cada lazo desacoplado. Posteriormente, se plantean un conjunto de leyes de control lineal para cancelar el efecto de las perturbaciones generalizadas y se muestran los resultados experimentales que validan el esquema de control propuesto.