Controlador basado en variables de estado para un Brazo de dos grados de libertad.

• Cáceres, Edgar Andrés Gutiérrez ^[1]
  1. [1] Universidad Santo Tomás

     Universidad Santo Tomás

     Santiago, Chile

     
• Localización: Ingenio Magno, ISSN-e 2422-2399, ISSN 2145-9282, Vol. 2, Nº. 1, 2011 (Ejemplar dedicado a: Ingenio Magno Vol. 2)
• Idioma: español
• Enlaces
  • Texto completo (pdf)
• Resumen

  • Este artículo pretende hacer que el control de un brazo robótico con dos grados de libertad, se muestra todas las medidas para analizar el sistema de control y trabajar con variables de estado a partir de las ecuaciones describe el sistema. Inicialmente las ecuaciones son expresadas por una reducción o cambio de orden variable, a continuación, se procede a crear las matrices de variables de estado y, finalmente, determina si el sistema es controlable y observable, para simular en Simulink y luego determinar el comportamiento según el controlador aquí diseñado. Se muestra el continuo mejoramiento y la preocupación por las nuevas técnicas de análisis y sistemas elec trónicos, el grupo VITAL SIGNAL & CONTROL a tomado la iniciativa de utilizar técnicas de procesamiento y dar a conocer sus primeros avances.