Adaptive inverse dynamics control of robots with uncertain kinematics and dynamics. (2009) Wang, H. Xie, Y. Automatica. A journal of IFAC the International Federation of Automatic Control Vol. 45 Núm. 9 Pág. 2114-2119

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Trajectory tracking for robot manipulators using differential flatness
Trajectory tracking for robot manipulators using differential flatness Vol. 31 Núm. 2 Pág. 84-90 		2011 Ingeniería e Investigación
Veslin Diaz, Elkin Slama, Jules G. Dutra, Max Lengerke, Omar Morales Tavera, Magda

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