Navegación de robots móviles mediante escáner láser radial
- Autores: Antonio Jesús Reina Terol
- Directores de la Tesis: Javier González Jiménez (dir. tes.)
- Lectura: En la Universidad de Málaga ( España ) en 2001
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: Alfonso José García Cerezo (presid.), Jorge Luis Martínez Rodríguez (secret.), Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós (voc.), Francisco Rodríguez Rubio (voc.), José Angel Castellanos Gómez (voc.)
- Materias:
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- Resumen
En esta tesis se abordan dos de los problemas claves para la realizacion de tareas de navegacion autonoma en robots moviles, como son la localizacion del vehiculo y la construccion automática de mapas del entorno; todo ello a partir de los datos suministrados por un escaner laser radial montado sobre el propio robot movil, y según una estrategia que permite aprovechar los resultados de la localizacion en la actualizacion del mapa y viceversa, Primero se ha obtenido un preciso modelo del sensor real como resultado de un exhaustivo proceso de calibracion, el cual ha permitido, aparte de su simulación, corregir aspectos no lineales de su comportamiento.
La estrategia desarrollada para la estimación de la localizacion del vehiculo presenta la particularidad de desacoplar los calculos de posisicon y orientacion mediante dos etapas, consistentes en el alineamiento y posterior superposición de mapas de segmentos. Este algoritmo posee una elevada precisión y robustez, incluso partiendo de localizaciones odométricas altamente inexactas, permitiendo, además, la localización del vehiculo en movimiento. Asimismo, este trabajo contribuye con un novedoso enfoque experimental para el calculo de la incertidumbre asociada a los estimaciones realizadas mediante sensores laser, donde se consideran las caracteristicas particulares del entorno observad como componente fundamental a la hora de establecer el grado de confianza en estas estimaciones.
Como parte de los trabajos realizados en esta tesis, todos y cada uno de los metodos presentados han sido extensamente probados e integrados en el robot movil RAM-2.
