Publication: Sistema robótico multimodal para análisis y estudios en biomecánica, movimiento humano y control neuromotor
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Publication date
2008-10
Defense date
2009-03-12
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Abstract
Actualmente existe una emergente necesidad en disponer de sistemas y plataformas
que potencien estudios en diferentes ámbitos de investigación, que permitan
establecer y configurar una serie de experimentos para explorar en aspectos relativos
al movimiento humano, de control neuromotor o al análisis biomecánico, entre otros.
La presente tesis doctoral abarca tres vertientes: científica, tecnológica y experimental.
La componente tecnológica se refiere a la implementación física de una
plataforma robótica multimodal para análisis neuromotor. La componente científica
está centrada en el modelado de la dinámica de las articulaciones humanas (específicamente el codo) y con la relación de dicha dinámica (en términos de viscoelasticidad)
con la información EMG del grupo muscular asociado a la articulación.
Finalmente, la componente experimental se centra en la elaboración de un protocolo
y la realización de una serie de medidas con sujetos.
La tesis se orienta a diseñar, implementar y evaluar un sistema, compuesto por
un exoesqueleto robótico de miembro superior y otros módulos independientes, que
al actuar de forma integrada dan una solución multimodal al estudio neuromotor
humano. De este modo, se han desarrollado tanto el exoesqueleto como las diversas
herramientas y se han integrado dentro de una estructura común, en un esquema
multimodal, para llevar a cabo mediciones simultáneas de variables biomecánicas y bioeléctricas.
Como evaluación del sistema, éste ha sido usado para modelar el comportamiento
dinámico (en términos de impedancia mecánica) de la articulación del codo y determinar
la viabilidad de estimar la impedancia mecánica asociada a la misma partir
de los patrones de activación de los músculos asociados al movimiento de dicha articulación, específicamente bíceps y tríceps braquial.
Description
Keywords
Robótica, Control automático, Biomecánica