Publication: Métodos de visión artificial para la extracción de la pose de la mano humana y su representación virtual
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Publication date
2016-10-28
Defense date
2016-10-28
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Abstract
Es impensable diseñar un robot, desde los más simples como los empleados en labores domésticas, pasando por los de asistencia a personas o los más complejos dedicados a la investigación espacial, sin tener en cuenta la interacción que tendrán con el medio. Llegados a este punto, la visión tiene un papel fundamental, ya que permite obtener información con la que podemos interpretar de forma rápida la situación a nuestro alrededor, como por ejemplo posibles peligros, objetos que podemos utilizar, distancias aproximadas, etc. La visión es, por tanto, una de las primeras fuentes de información que tenemos para hacernos una idea el entorno que nos rodea, pero no solo se trata de algo superficial, sino que también nos resulta útil cuando queremos realizar tareas complejas y delicadas, como por ejemplo, la manipulación diestra de herramientas. Es aquí donde entra en juego esta tesis, se busca la manera de estudiar la información de la mano, que proporciona un sensor 3D, para poder extrapolar estos datos y controlar así una mano robótica. Lo que a priori puede parecer un problema fácilmente resoluble, por la aparente sencillez con que nosotros evaluamos nuestro entorno, se trata de algo realmente complejo de codificar para que sea interpretado por un ordenador. Mientras que nosotros somos capaces de clasificar y diferenciar los elementos que componen el entorno sin dificultad, el robot se encuentra con un conjunto de puntos sin una relación aparente entre sí. Nuestra función es la de enseñar al sistema como interpretar dicha información y ayudarlo a discriminar los distintos objetos y no solo eso, sino dentro de un mismo objeto identificar las partes que lo componen, en este caso, la muñeca, dedos, falanges y yemas que dan forma a la mano.
Description
Mención Internacional en el título de doctor
Keywords
Robótica, Visión 3D, Mano robótica, Gifu Hand III