Modelado geométrico de robots manipuladores con cadenas cerradas. Obtención automática de ecuaciones e identificación de parámetros

• Autores: María Mercedes Pérez Castellanos
• Directores de la Tesis: José de Nó Sánchez de León (dir. tes.), Valentín Palencia Alejandro (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad Politécnica de Madrid ( España ) en 1988
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Darío Maravall Gómez-Allende (presid.), Miguel Angel Pascual Iglesias (secret.), Pedro Gómez Vilda (voc.), José Antonio Cordero Martín (voc.), Luis Basañez Villaluenga (voc.)
• Materias:
  • Matemáticas
    • Ciencia de los ordenadores
      • Inteligencia artificial
  • Ciencias tecnológicas
    • Tecnología de los ordenadores
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• Resumen

  • EL OBJETIVO FINAL DEL TRABAJO ES EL ESTUDIO DE LOS ERRORES DE POSICIONAMIENTO Y ORIENTACION DE ROBOTS MANIPULADORES, MEDIANTE UNA ESTIMACION DE LOS PARAMETROS GEOMETRICOS REALES DE LOS MISMOS, INCLUYENDO LA FORMA DE UTILIZAR LAS DESVIACIONES DE LOS VALORES DE LOS PARAMETROS DISEÑADOS, PARA MEJORAR LA PRECISION DE DICHOS MANIPULADORES, DADA LA INCLUSION EN LA INDUSTRIA, EN LOS ULTIMOS AÑOS, DE ROBOTS CON CADENAS CERRADAS, SE EXTIENDE A ELLOS EL PROCEDIMIENTO, DESARROLLANDO LAS HERRAMIENTAS ADECUADAS PARA CONSEGUIR NUESTRO OBJETIVO.