Resumen de Aportació als mètodes de seguiment tridimensional d'objectes d'alta velocitat d'operació mitjançant l'estereovisió
El sistema de seguimiento tridimensional de objetos presentado, utiliza una metodología que permite su aplicación en sistemas automatizados que necesiten de realimentación en tiempo real. Con este objetivo, se ha implementado una tarjeta procesadora de imagen de bajo coste (low cost) que incorporada en un PC estándar, proporciona al sistema una elevada relación velocidad-coste, haciéndolo muy atractivo para aplicaciones industriales. Para la descripción y reconocimiento de las características locales de los objetos a seguir, se ha utilizado la transformada polar de un contorno aplicada a pequeñas regiones de la imagen. Este reconocimiento local permite el seguimiento tridimensional de las singularidades presentes en el contorno de los objetos. Con esta metodología se consigue reducir la cantidad de información a procesar, y también una elevada robusteza frente a la posible oclusión de algunas de las características locales seguidas. De entre las aportaciones presentadas en la tesis destacan las siguientes: * Bajo el triple criterio coste-eficiencia-velocidad, se ha efectuado una optimización del sistema de reconocimiento local utilizado, determinando el área óptima de transformación (15x15 pixeles) y el número necesario de medidas radiales (8). Dada la baja resolución de la codificación polar propuesta, el estudio de su eficiencia se ha completado con un análisis de la incidencia de los errores presentes en la discretización y localización de los contornos. * A partir de esta codificación polar discreta de la imagen, se ha desarrollado un método eficaz para la detección y localización de las características locales de los objetos presentes en la escena. Este método permite además hacer una valoración y selección de estas características locales, lo que permite una inicialización automática del seguimiento. * Se ha introducido un sistema de validación del seguimiento tridimensional
