Resumen de Arquitectura de control de movimiento y exploración para un agente utónomo
Actualmente, un número creciente de investigadores han dirigido sus efuerzos a la robótica, En particular, el desarrollo de agentes autónomos móviles capaces de desenvolverse en entornos desconocidos y cambiantes sin necesidad de telecontrol ha despertado un especial interés. En este campo se entrelazan varias disciplinar, entre las que cabe destacar la inteligencia artificial.
Esta tesis se centra en el desarrollo de un sitema sensomotor básico para un robot autónomo móvil. El sistema presenta un módulo de exploración, uno de cálculo de trayectorias y uno de loclaización, que es la configuración mínima necesaria para operar de forma autónoma. El objetivo fundamental del trabajo es ofrecer un conjunto robusto de pimitivas compatibles con arquitecturas híbridas a partir de las cuales se puedan sintetizar comportamientos complejos.
Teniendo en cuenta que la naturaleza y potencia de los robots puede cambiar, es imprescindible que dichas primitivas puedan ejecutarse sobre másquinas de propósito general y conlleven poca carga computacional. Todo el desarrollo está pensado para sensores tipo sonar por su bajo precio, gran alcane y facilidad de porcesado.
El sistema de exploración incluye unmodelo de sensor sencillo, pero eficar y un modelo de fusión con memoria similar a las técnicas de lógica difusa. Dicho modelo se concreta en un mapa probabilístico sobre una rejilla de alto grado de descomposición. Se ha comprobado que aunque la crga computacional se mantiene por debajo de la que se generaría con modelos clásicos como el de Bayes o Dempster Shafer, el entorno se explora de forma correcta y se actualiza constantemente.
El sistema de cálculo de trayectorias se basa en uno de los paradigmas clásicos de inteligencia artificial; la representacióna bstracta del conocimiento.
Así, par que los algoritmos trabajen de forma rápida, se reduce su volumen de datos de entrada. Esta reducción se consigue mediante un
