Control de formaciones sobre regiones objetivo de sistemas multi-agente lagrangianos con retardo

• Ernesto Aranda-Escolástico ^[1] ; María Guinaldo ^[2] ; Sebastián Dormido ^[2] ; Leonardo J. Colombo ^[3]
  1. [1] Universidad de Almería

     Universidad de Almería

     Almería, España

     
  2. [2] Universidad Nacional de Educación a Distancia

     Universidad Nacional de Educación a Distancia

     Madrid, España

     
  3. [3] Instituto de Ciencias Matemáticas

     Instituto de Ciencias Matemáticas

     Madrid, España

     

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• Localización: XL Jornadas de Automática: libro de actas. Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 / coord. por José Luis Calvo Rolle, José-Luis Casteleiro-Roca, Isabel Fernández-Ibáñez, Óscar Fontenla Romero, Esteban Jove Pérez, Alberto J. Leira-Rejas, José Antonio López Vázquez, Vanesa Loureiro-Vázquez, María-Carmen Meizoso-López, Francisco Javier Pérez Castelo, Andrés José Piñón Pazos, Héctor Quintián Pardo, Juan Manuel Rivas Rodríguez, Benigno Antonio Rodríguez Gómez, Rafael A. Vega-Vega, 2019, ISBN 978-84-9749-716-9, págs. 655-662
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Targeted formation control Of multi-agent lagrangian sys-Tems with time delay
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  • español

    En este artículo se estudia el problema del control de formaciones para sistemas multi-agente gobernados por una dinámica lagrangiana. Cada agente observa un conjunto convexo, el cual debe alcanzar, siendo el objetivo del grupo alcanzar la formación deseada en estos conjuntos cuando la comunicación entre los agentes está sujeta a retardos. Se propone una nueva ley de control para alcanzar la formación en los conjuntos objetivo, mientras que la velocidad de los agentes converge a cero. Finalmente, se han validado los resultados teóricos mediante un ejemplo de simulación.

  • English

    We study the problem of targeted formation control for multi-agent systems which evolves under the dynamics provided by a Lagrangian function. Each agent observes a convex set as a target and the goal of the swarm is to achieve the desired formation within these sets while the measurements from other agents are received with delay. A novel control law is proposed to achieve the formation in all targeted sets while the velocities of the agents are driven to zero. Applications and simulation results are given to validate the theoretical results.