Control de manipuladores teleoperados

• Gutiérrez Carvajal, Ricardo Enrique ^[1] ; Castillo Estepa, Ricardo Andrés ^[1]
  1. [1] Universidad Militar Nueva Granada

     Universidad Militar Nueva Granada

     Colombia

     
• Localización: Ciencia e Ingeniería Neogranadina, ISSN-e 0124-8170, Vol. 16, Nº. 1, 2006, 42 págs.
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Teleoperated manipulator control
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• Resumen
  • español

    Este trabajo presenta una revisión bibliográfica acerca de distintos modelos utilizados en el diseño de controladores para manipuladores teleoperados, se realiza una descripción tanto de las ventajas como de los problemas que se presentan al momento de implementar sistemas de control con técnicas convencionales e inteligentes (Redes Neuronales y Lógica Difusa) en estos dispositivos. También se abordan descriptivamente los sistemas teleoperados, para finalmente presentar una sección especializada en la que se muestran estrategias de control empleadas para tratar los retardos de señal inherentes a la teleoperación de manipuladores. En la última sección se citan algunas aplicaciones importantes para estos sistemas.

  • English

    This work is a bibliographical review about different models used to design teleoperated manipulator controllers, there is a quick description of some advantages and disadvantages to implement conventional or intelligent techniques (Neural Networks and Fuzzy Logic) to develop control systems applied to these devices. In addition, here the teleoperation systems are descriptively presented; finally there is a specialized section that shows some control strategies in order to deal with signal delays, inherent to manipulator teleoperation. In the last section some important applications for these systems are described