Resumen de Diseño de controladores de tipo proporcional integral derivativo (PID) y difuso para la posición de un motor de corriente continua (DC)

José Danilo Rairán Antolines, Cindy Estéfany Guerrero Cifuentes, Jaime Alfredo Mateus Pineda

• español

  En este artículo se compara el des- empeño de dos controladores �el proporcional integral derivativo (PID) y el difuso� sobre una plataforma comercial, utilizada normalmente en aeromodelismo, el servomotor Futaba S3004. Antes de realizar la identifi- cación sobre el motor, se modifican el circuito de control, la etapa de po- tencia y el sensor. Enseguida se utiliza el método del lugar de las raíces para sintonizar el PID en el control de la posición angular. Las simulaciones y el control se realizan desde Simulink de MATLAB®, en lo cual se usa además una tarjeta de adquisición de datos, la PCI 6024E. Al final del documento se analizan los resultados y se observa que si bien el controlador PID tiene el mejor comportamiento, el del controlador difuso es comparable.

• English

  The performance of PID and fuzzy controllers is compared in a commer- cial device normally used in model airplanes: the S3004 Futaba Servo.

  The controller circuit, the power amplifier and the sensor are modified, and then the motor is observed. Next, a root-locus method is used to tune a PID for angular position control.

  Simulations and control are made in Matlab�s Simulink, and also a data acquisition card (PCI 6024E) is used.

  Results are analyzed at the end of the document: although the PID control- ler works better, the fuzzy controller shows a similar performance.

• português

  Neste artigo compara-se o desem- penho de dois controladores �o proporcional integral derivativo (PID) e o difuso� sobre uma plataforma comercial, utilizada normalmente em aeromodelismo, o servomotor Futaba S3004. Antes de realizar a identifi- cação sobre o motor, modificam-se o circuito de controle, a etapa de potência e o sensor. Posteriormente utiliza-se o método do lugar das raízes para sintonizar o PID no controle da posição angular. As simulações e o controle realizam-se desde Simulink de MATLAB®, no qual se usa também uma placa de aquisição de dados, a PCI 6024E. No final do documento analisam-se os resultados e observa-se que o controlador PID tem o melhor comportamento, mas o do controlador difuso é comparável.