Resumen de Modelado y control de un robot móvil tipo newt en la tarea de seguimiento de trayectoria

Ramón Silva Ortigoza, María Aurora Molina Vilchis, V. M. Hernández Guzmán, Magdalena Marciano Melchor, Edgar Alfredo Portilla Flores

• español

  En este trabajo se presenta una derivación del modelo cinemático de un robot móvil de ruedas tipo Newt, mediante la teoría Lagrangiana de la mecánica clásica. Considerando el modelo cinemático del móvil obtenido, se propone un control sencillo basado en linealización de entrada-salida que permite llevar a las variables de estado (x, y, ?) a que sigan una trayectoria nominal (x*, y*, ?*), bajo la condición de que el móvil se encuentra inicialmente sobre un punto de esta trayectoria, que sin pérdida de generalidad se elige como (0, 0, 0). De esta forma se lleva a cabo la tarea de control de seguimiento de trayectoria del móvil. El desempeño de la estrategia de control propuesta para el robot móvil tipo Newt se verifica mediante simulaciones computacionales.

• English

  In this paper we obtain the kinematic model of a Newt mobile robot by using a Lagrangian approach. We take into account this kinematic model to design a simple controller for trajectory tracking of both robot position and robot orientation. Input-output linearization is the main tools that we use to design this controller. We verify performance of the closed loop system by means of numerical simulations.