Discretización exacta de un robot móvil con retardo de transporte

• Autores: Paola Andrea Niño Suárez, M. Velasco-Villa, E. Aranda-Bricaire
• Localización: Ciencia e Ingeniería Neogranadina, ISSN-e 0124-8170, Vol. 16, Nº. 1, 2006, 10 págs.
• Idioma: español
• Enlaces
  • Texto completo (pdf)
• Resumen

  • En el presente trabajo se presenta la obtención del modelo exacto en tiempo discreto de un robot móvil tipo (2,0) bajo la consideración de la existencia de retardos de transporte en la señal de control, producido por la propagación de las señales entre los sensores y actuadores del robot y el control remoto. El modelo obtenido es evaluado mediante simulación, comparando su desempeño con un modelo discreto aproximado que incluye también retardos de transporte y con el modelo en tiempo continuo del mismo sistema.