An exhaustive study of the workspace topologies of all 3R orthogonal manipulators with geometric simplifications

• Autores: Damien Chablat, Mazen Zein, Philippe Wenger
• Localización: Mechanism and machine theory, ISSN 0094-114X, Vol. 41, Nº 8, 2006, págs. 971-986
• Idioma: inglés
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