Un sistema eficiente de planificación de trayectorias en entornos cerrados grandes para robots movieles y sistemas agvs (automated guided vehicles)

• Autores: Daniel Cagigas Muñiz
• Directores de la Tesis: Julio Abascal González (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad del País Vasco - Euskal Herriko Unibertsitatea ( España ) en 2001
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Alicia Casals (presid.), Antonio Abad Civit Balcells (secret.), Clemente Rodríguez Lafuente (voc.), Armando Roy Yarza (voc.), Néstor Garay Vitoria (voc.)
• Materias:
  • Matemáticas
    • Ciencia de los ordenadores
      • Inteligencia artificial
      • Informática
    • Investigación operativa
      • Sistemas de control
  • Ciencias tecnológicas
    • Tecnología de los ordenadores
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• Resumen

  • La memoria presenta en primer lugar una introducción a la robótica móvil y a un subconjunto de ésta llamado AGVs (Automated Guided Vehicles), A continuación se hace un análisis de la navegación aplicada a los robots móviles para finalmente centrarse en la planificación de trayectorias.

    Dentro de la planificación de trayectorias se incide en la planificación o búsqueda jerárquica y en la problemática que supone planificar trayectorias a través de varias plantas de uno o varios edificios. En los dos capítulos posteriores se presentan dos tipos de planficadores jerárquicos para entornos estáticos y dinámicos. Se presenta varios resultados experimentales que avalan la bondad del sistema propuesto. Finalmente se hace una propuesta de interfaz de usauario basado en el modelo anterior.