Esta tesis trata el problema de la planificacion trayectorias en dos dimensiones para la navegacion de robots moviles en superficies planas. Para ello, se divide el problema en la resolucion de dos cuestiones fundamentales: la planificacion espacial de un camino libre de obstaculos, admisible desde el punto de vista cinematico; y la posterior planificacion temporal de un perfil de velocidades, aceptable desde el punto de vista cinematico y dinamico, y la garantizacion de ciertos requisitos debidos a la naturaleza de la operacion que debe realizar. Los resultados que se muestran en la tesis se han obtenido mediante la experimentacion real con el robot movil ram-1. El planificador de trayectoria propuesto ha sido integrado con exito en el navegador del mencionado vehiculo.
© 2001-2024 Fundación Dialnet · Todos los derechos reservados