Arquitectura de control neuronal de inspiración biológica para la coordinación cabeza-brazo

• Autores: Antonio Guerrero González
• Directores de la Tesis: Juan López Coronado (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad Politécnica de Cartagena ( España ) en 2001
• Idioma: español
• Número de páginas: 216
• Tribunal Calificador de la Tesis: Rafael Aracil Santonja (presid.), Félix Faura Mateu (secret.), César Carmona Moreno (voc.), Philippe Gorce (voc.), Manuel Ángel Armada Rodríguez (voc.)
• Materias:
  • Matemáticas
    • Investigación operativa
      • Sistemas de control
      • Cibernética
  • Ciencias tecnológicas
    • Tecnología de los ordenadores
      • Sistemas en tiempo real
    • Tecnología de la instrumentación
      • Equipos eléctricos de control
• Enlaces
  • Tesis en acceso abierto en: Repositorio Digital de la UPCT
• Resumen

  • Una de las tendencias actuales de la investigación en robóticaes la de desarrollar robots capaces de operar satisfactoriamente en estrecha colaboración con las personas en sectores como el de servicios y domésticos, Para ser realmente útiles los robots en estos ámbitos deben ser capaces de reemplazar o cooperar con el hombre en tareas de manipulación y aprehensión en entornos dinámicos y tediosos. Para adquirir este nivel de habilidad se precisa de un sistema de control capaz de tratar todos los grados de libertad redundantes así como de actuar de forma flexible y autoadaptable actuando sobre las articulaciones del brazo, muñeca y garra del robot.

    Por otro lado, en los últimos años se han logrado grandes avances en el análisis y modelado del sistema control visuo-motor humano, esto ha motivado que aumente el interés por transferir estas investigaciones sobre los principios biológicos del control motor humano a la robótica.

    El objetivo genérico de esta tesis va en esta dirección, se pretende aplicar los más recientes modelos neuronales del control visuo-motor humano sobre una plataforma robot que emula físicamente al sistema visuo-motor humano. Para llevar a cabo este objetivo global se abordan dos aspectos fundamentales en esta tesis.

    1,- Diseño y desarrollo de un sistema de visión activa novedoso que emule al sistema oculo motor humano. En este punto se presentan los detalles de los análisis y de los diseños que condujeron finalmente a un cabezal estereoscópico desde el punto de vista de la inspiración biológica tanto en lo concerniente a la estructura mecánica como al sistema de control.

    2,- Implantación de los modelos neuronales de control senso-motor humano sobre una estructura robótica cabeza-brazo. Se ha diseñado una arquitectura de control neuronal la cual integra un conjunto de redes que modelan ciertas funciones descubiertas en los seres vivos y que están relacionadas con el problema del alca