Resumen de Bifurcaciones en un brazo robótico de un grado de libertad con ley de control hamiltoniana

Francisco Salas Gómez, Javier Aracil Santonja, Francisco Gordillo Álvarez

• En este artículo se presenta el análisis de bifurcaciones de un brazo robótico vertical (péndulo invertido simple completamente actuado) de un grado de libertad, controlado mediante una ley de control hamiltoniana. Se pretende con esto poner de manifiesto la importancia del análisis de bifurcaciones en sistemas no lineales como complemento al diseño de controladores.