Resumen de Estudio de la técnica Forwarding mod {LGV) en los sistemas mecánicos
Roberto Luis Marichal Plasencia, Javier Aracil Santonja, Francisco Gordillo Álvarez
En este artículo se plantea una nueva metodología de control no lineal para los sistemas mecánicos basada en la técnica forwarding. El Forwarding parte d un subsistema estable, y mediante un procedimiento en cascada estabiliza el sistema a controlar. La mayor dificultad es la necesidad de resoLver una ecuación en derivadas parciales (EDP), ya que la solución suele ser difícil de obtener, y en ocasiones , carece de ella. Este trabajo se centra en simplificar dicha EDP, para ello, se analiza la posibilidad de combinar un control basado en pasividad, denominado interconnection and damping (IDA-PBC), cuya función es estabilizar el subsistema inicial, y una variante del forwarding, denominado forwarding mod {LGV}. La nueva metodología propuesta se ha aplicado a un sistema no lineal muy conocido, como es el péndulo invertido.
