Resumen de Diseño y simulación de un filtro Kalman para un robot móvil

Begoña Fernando Aguado, Janelcy Alferes Castaño, Eduardo Zalama Casanova, Jaime Gómez García-Bermejo

• En este paper se analizan los resultados de implementar un filtro de Kalman Extendido en un Robót Móvil. La plataforma móvil presenta una configuración diferencial, donde cada rueda de tracción lleva asociado un encóder óptico incremental. El filtro Kalman será utilizado para integrar las medidas de un sistema odométrico novedosos basado en ratones ópticos y las medidas de un sistema de localización basado en un mapa de balizas [3], [4]. Para validar los resultados se han realizado dos tipos de simulaciones diferentes, bien usando el sistema odométrico basado en ratones ó utilizando el sistema odométrico convencional basado en los encorders de las ruedas [2], [1], con la finalidad de comparar y evaluar los errores cometidos por cada sistema