Resumen de Control Longitudinal de un Helicóptero de Laboratorio vía Backstepping aproximado constructivo

Manuel López-Martínez, Francisco Rodríguez Rubio

• Este artículo presenta el diseño de un controlador obtenido mediante funciones de Lyapunov, el cual es aplicable a una clase de sistemas subactuados no linealizables por realimentación en algún punto de funcionamiento. En particular se aplicará para controlar el movimiento longitudinal de una helicóptero de laboratorio. El sistema longitudinal se caracteriza por ser un sistema electromecánico no-lineAL subactuado. La metodología propuesta de Backstepping aproximado constructivo consiste en modificar el modelo mediante una sobreparametrización, de tal forma que se pueda aplicar la teoría de Backstepping al sistema subactuado aproximado. El buen comportamiento de la metodología ha sido comprobada mediante resultados simulados. Por último se ha demostrado que, para el sistema en bucle cerrado, el origen es LES