Resumen de Generación y estabilización de oscilaciones en el robot industrial RM10
M.A. Corchero, Javier Aracil Santonja, Francisco Rodríguez Rubio
El trabajo se centra en el problema de la generación y estabilización de oscilaciones en el sistema mecánico formado por el robot industrial RM10. El método propuesto, basado en moldeo de energía, funciona en sistemas plenamente actuados, como el propuesto, e incluso en sistemas subactuados, como el péndulo invertido de Furuta. Se presentará una explicación del método general y los resultados obtenidos en su aplicación al robot manipulador industrial RM10
