Resumen de Experiencias de identificación de un robot de accionamiento directo
Guillermo Bejarano Pellicer, Carlos Vivas, Francisco Rodríguez Rubio
Este trabajo describe el procedimiento de identificación dinámica para un robot de dos grados de libertad de accionamiento directo. El método empleado permite determinar en primera instancia los parámetros de fricción del modelo de LuGre para cada articulación, obteniendo simultáneamente estimaciones para los parámetros dinámicos del robot. El procedimiento se desarrolla en cuatro etapas diferenciadas que, induciendo diversos regímenes de movimiento, permiten obtener un modelo dinámico y de ficción completo. Este procedimiento se ha implementado exitosamente en un robot real, mostrándose los resultados obtenidos.
