Resumen de Desarrollo de rutinas de desplazamiento paramétricas para el robot humanoide robonova I
Miguel García, María Asunción Vicente Ripoll, César Fernández Peris
Hemos desarrollado unas rutinas de desplazamiento propias para el robot humanoide Robonova I. Los desplazamientos preprogramados en dicho robot no son flexibles en cuanto a modificación de parámetros y son poco precisos. Las rutinas que presentamos son paramétricas, con lo que se pueden modificar a voluntad aspectos tales como la longitud del paso, la separación de las piernas o la altura del tronco. Hemos desarrollado también la cinemática directa e inversa del robot, siguiendo un modelo de capas a diferentes niveles de abstracción, desde las posiciones de los servos a la situación de los puntos característicos del robot, pasando por parámetros de un nivel intermedio como son longitudes y ángulos formados por piernas, brazos y pies. La comparación experimental de las rutinas de desplazamiento desarrolladas frente a las preprogramadas pone de manifiesto que es posible obtener una mayor precisión de movimientos, aunque a costa de limitar la velocidad de los mismos.
