Resumen de Observadores Takagi-Sugeno para estimación del estado en un quadrotor
Andreu Berna, José Guzmán-Giménez, Antonio Sala, Pedro Garcia, Zsofia Lendek
El quadrotor es una plataforma de experimentación ampliamente utilizada. En este artículo se evaluará la validez de observadores Takagi-Sugeno para estimar las posiciones y velocidades angulares de este tipo de plataforma. Los observadores de Takagi-Sugeno desarrollados son comparados con observadores basados en modelos lineales, diseñados con los mismos criterios de optimización y los mismos parámetros de diseño. Los resultados obtenidos de las simulaciones confirman que los observadores Takagi-Sugeno se comportan de manera similar que los lineales cerca del punto de linealización, y presentan un mejor comportamiento sobre un mayor rango de operación.
