Resumen de Modelado cinemático y dinámico de un robot móvil omni-direccional

Víctor Fernando Muñoz Martínez, Gaspar Gil Gómez, Alfonso José García Cerezo

• El presente trabajo describe una metodología para laconstrucción de los modelos cinemático y dinámicode los robots móviles con ruedas. Se plantea comouna extrapolación de los procedimientos, yaconsolidados, que persiguen el mismo fin pero en elcampo de los manipuladores. Con el objeto deilustrar su uso, se aplica al cálculo de losmencionados arquetipos de un robot móvilonmidireccional. Posteriormente, se utilizarán parael estudio del comportamiento dinámico delmencionado vehículo mediante la simulación de unasmaniobras básicas.