Resumen de Comparación de métodos para la elaboración de mapas de entorno de robots móviles mediante ultrasonidos (I)
Ubaldo Cortijo, Jesús Ureña Ureña, Manuel Ramón Mazo Quintas, José Antonio Jiménez, Álvaro Hernández Alonso, Juan Jesús García Domínguez
En este artículo se realiza una comparativa entre algunos de los diversos métodos existentes en la actualidad, destinados a la confección de mapas de entorno en el campo del guiado de robots móviles mediante ultrasonidos. La elaboración de dichos mapas resulta fundamental para garantizar una navegación segura y libre de obstáculos para el robot dentro de su entorno de trabajo, por lo que resulta interesante el disponer de una herramienta que sirva de ayuda en la elección del método de mapping a implementar. Los algoritmos descritos y analizados en esta comparativa han sido los siguientes: HPF(Heuristic Probability Function Mapping), HIMM (Histogramic In-Motion Mapping), HAM (Heuristic Asymmetric Mapping) y MHRM (Mapa Heurístico con Recepción Múltiple). A fin de establecer una comparación objetiva entre dichos algoritmos de mapping, la aplicación propuesta hace uso del índice de rendimiento (Index of Performance, IOP), herramienta matemática que permite la comparación, en cuanto a exactitud en la representación del entorno, de los métodos analizados. En una primera parte se describen los fundamentos teóricos básicos para la comprensión de cada algoritmo implementado; en otra segunda, la metodología de las pruebas experimentales y las conclusiones obtenidas.
