Diseño e implementación de un sistema de detección de obstáculos para robots autónomos basado en lógica borrosa

• Daniel Vicente Rodrigo Muñoz ^[1] ; Matilde Santos ^[1]
  1. [1] Universidad Complutense de Madrid

     Universidad Complutense de Madrid

     Madrid, España

     
• Localización: XL Jornadas de Automática: libro de actas. Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 / coord. por José Luis Calvo Rolle, José-Luis Casteleiro-Roca, Isabel Fernández-Ibáñez, Óscar Fontenla Romero, Esteban Jove Pérez, Alberto J. Leira-Rejas, José Antonio López Vázquez, Vanesa Loureiro-Vázquez, María-Carmen Meizoso-López, Francisco Javier Pérez Castelo, Andrés José Piñón Pazos, Héctor Quintián Pardo, Juan Manuel Rivas Rodríguez, Benigno Antonio Rodríguez Gómez, Rafael A. Vega-Vega, 2019, ISBN 978-84-9749-716-9, págs. 226-233
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Design and implementation of a fuzzy obstacle detection system for an autonomous mobile robot
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    En el presente trabajo se propone el diseño y la implementación de un sistema de detección de obstáculos para un robot móvil. El sistema de control utiliza la información proporcionada por sensores de ultrasonidos para la navegación. Se han diseñado dos controladores basados en lógica borrosa, de diferente nivel de complejidad. Se han implementado en una plataforma de desarrollo de Arduino, con el software proporcionado por MATLAB y Simulink, y se ha probado en un sistema real. Los resultados de los experimentos con el robot han probado que el control borroso permite al robot seguir una trayectoria evitando los obstáculos incluso en escenarios relativamente complejos.

  • English

    In this work we propose the design and implementation of an obstacle detection system for a mobile robot. The control system uses the information provided by ultrasonic sensors for navigation. Two controllers based on fuzzy logic have been designed, with different levels of complexity. They have been implemented in an Arduino development platform, with the software MATLAB/Simulink, and it has been tested in a real system. The results of the experiments with the robot have proven that the fuzzy control allows the robot to follow a trajectory avoiding obstacles even in relatively complex scenarios.