Control monocular 3D dinámico basado en imagen

• Autores: René González Rodríguez, Luís Hernández Santana
• Localización: Revista Científica de Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones, ISSN-e 0258-5944, ISSN 1815-5928, Vol. 32, Nº. 2, 2011, págs. 15-30
• Idioma: español
• Enlaces
  • Texto completo (pdf)
• Resumen

  • En este trabajo se presenta un sistema de control servovisual para regulación de posición de un robot manipulador con cámara en mano que se mueve en el espacio cartesiano 3D. El objetivo es control el robot de tal forma que la imagen de una esfera en movimiento se mantenga en el centro del plano imagen con radio constante. Se propone una estrategia de control con dos lazos en cascada, el lazo interno resuelve el control articular y el lazo externo implementa el control con realimentación visual. El robot y el sistema de visión son modelados para pequeñas variaciones alrededor del punto de operación para control de posición. Para estas condiciones se muestran la estabilidad del sistema y la respuesta en estado estable para trayectorias del objeto. Para ilustrar las prestaciones del sistema, se presentan los resultados experimentales para un manipulador ASEAIRB6.