Plataforma de desarrollo para el control en tiempo real de estructuras cinemáticas con realimentación visual

• Autores: René González Rodríguez, Luís Hernández Santana
• Localización: Ingeniería Mecánica, ISSN-e 1815-5944, Vol. 15, Nº. 3, 2012, págs. 233-242
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Platform to develop real time visual servoing control in kinematics systems
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• Resumen
  • español

    En este trabajo se presenta una plataforma de desarrollo para el control en tiempo real de estructuras cinemáticas con realimentación visual. Se ha diseñado una configuración genérica que permite la implementación de cualquier variante de control visual. Para el procesamiento de la imagen se ha propuesto una estrategia que permite el uso de diferentes herramientas comerciales o algoritmos propios para la captura y extracción de características de la imagen. El uso de Real Time Work Shop y Real Time Windows Target en el lazo de control interno brinda la posibilidad de implementar algoritmos de control servovisual en tiempo real. Al final del trabajo se presentan los resultados de un esquema de control servovisual aplicado en un manipulador industrial. La plataforma propuesta constituye una herramienta de desarrollo para aplicaciones industriales de control servovisual y sirve de apoyo a la enseñanza de la mecatrónica en pregrado y postgrado.

  • English

    In this work we propose a platform to develop visual servoing control systems. The platform has a generic design with the possibility to implement direct or look and move visual servoing systems. For the image processing we present a generic design allowing the use of any image processing library like Matrox MIL, Intel IPP, OpenCV or any algorithms for image capture and target characteristics extraction. The uses of Real Time Work Shop and Real Time Windows Target in the internal loop permits modify the control structure in SIMULINK very easy.