Controlador avanzado para el posicionamiento dinámico de vehículos submarinos no tripulados destinados a la monitorización de la obra viva y anclajes de parques eólicos marinos

• Sainz, Jose Joaquin ; Becerra, Victor ; Revestido Herrero, Elias ^[1] ; llata, Jose Ramon ; Alonso-Rentería, Luciano
  1. [1] Dpto. de Tecnología Electrónica e Ingeniería de Sistemas y Automática
• Localización: Simposios del Comité Español de Automática, ISSN-e 3081-5002, Vol. 1, Nº. 1, 2025 (Ejemplar dedicado a: Simposio CEA de Robótica, Bioingeniería, Visión Artificial y Automática Marina 2025)
• Idioma: español
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  • En este trabajo se presenta la aplicación de un controlador adaptativo L1 para el posicionamiento dinámico de un ROV que para su aplicación en la monitorización de la obra viva y anclajes de parques eólicos marinos. Para ello, se considera el modelo no lineal de 6 grados de libertad de un vehículo submarino tele operado (Remotely operated vehicle: ROV). Se han realizado simulaciones con niveles de ruido de instrumentación estándar a bordo de un ROV para determinar el correcto funcionamiento del sistema con el controlador implementado, teniendo en cuenta las salidas de las posiciones y las señales de control comandadas a los propulsores. Se puede emplear esta investigación con fines docentes para la capacitación de los ingenieros responsables del control dinámico de los ROV en la sintonización e implementación de los controladores.